离婚未成年孩子抚养权的判决原则如下：
1.离婚后，子女的抚养权问题由双方协商确定，双方协议不成的，法院一般会根据双方的具体情况，按照最有利于未成年子女的原则判决。
2.不满两周岁的子女，以由母亲直接抚养为原则。子女已满八周岁的，应当尊重其真实意愿。《中华人民共和国民法典》 第一千零八十四条 父母与子女间的关系，不因父母离婚而消除。离婚后，子女无论由父或者母直接抚养，仍是父母双方的子女。离婚后，父母对于子女仍有抚养、教育、保护的权利和义务。离婚后，不满两周岁的子女，以由母亲直接抚养为原则。找法网提醒您，已满两周岁的子女，父母双方对抚养问题协议不成的，由人民法院根据双方的具体情况，按照最有利于未成年子女的原则判决。子女已满八周岁的，应当尊重其真实意愿。
抚养权可以更改，有下列情形之一的可以变更孩子抚养权：
1.与子女共同生活的一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女的；
2.与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响的；
3.八周岁以上未成年子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力的；
4.有其他正当理由需要变更的。
不要抚养权是可以探视孩子的。离婚后,不直接抚养子女的父或者母,有探望子女的权利,另一方有协助的义务。《中华人民共和国民法典》第一千零八十六条 离婚后,不直接抚养子女的父或者母,有探望子女的权利,另一方有协助的义务。行使探望权利的方式、时间由当事人协议;协议不成的,由人民法院判决。父或者母探望子女,不利于子女身心健康的,由人民法院依法中止探望;中止的事由消失后,应当恢复探望。
