公司法人代表经公司授权，并取得合同相对人同意，可以变更代理人签订的合同。
根据《民法典》第一百六十二条规定，代理人在代理权限内，以被代理人名义实施的民事法律行为，对被代理人发生效力。
第一百七十条规定，执行法人或者非法人组织工作任务的人员，就其职权范围内的事项，以法人或者非法人组织的名义实施的民事法律行为，对法人或者非法人组织发生效力。
法人或者非法人组织对执行其工作任务的人员职权范围的限制，不得对抗善意相对人。
第五百四十三条规定，当事人协商一致，可以变更合同。
《民法典》第一百六十二条
代理人在代理权限内，以被代理人名义实施的民事法律行为，对被代理人发生效力。
第一百七十条
执行法人或者非法人组织工作任务的人员，就其职权范围内的事项，以法人或者非法人组织的名义实施的民事法律行为，对法人或者非法人组织发生效力。
法人或者非法人组织对执行其工作任务的人员职权范围的限制，不得对抗善意相对人。
第五百四十三条
当事人协商一致，可以变更合同。
