如果发生交通事故，我们的车辆损失严重，但我们的车辆保险全部，对方负全部责任，对方的车辆没有保险，对方也没有赔偿。我们可以向我们的保险公司申请代位赔偿吗？保险公司是否全额预付了申请代位赔偿的费用。