（一）成立的条件不同。依双方当事人的合意而成立；而留置权是依法律直接规定。
（二）占有的条件不同。两者虽然都是以担保物的占有及移转为要件，但质权在设定时才移转占有，担保物与债权事先没有占有的关系；而留置权的债权事先就与担保物有法律上的牵连。即债权人事先占有是留置权成立的前提条件。
（三）法律关系的客体不同。质权的标的包括动产还有财产权利；而留置权的标的仅为动产。
（四）权利的实现不同。质权在债权已届清偿期而未受清偿时，就可以当然行使质权；而留置权则在债权已届清偿期而未受清偿时，还必须具备法律规定的程序，才可实现留置权。
（五）消灭不同。质权不因债务人另行提供担保而消灭；而留置权则在债务人另行提供担保时消灭。
抵押权、质权、留置权有三处共同点：
（一）都是以确保债务的履行为目的；
（二）都是在债务人或第三人的特定财产上设定的权利；
（三）都可以在债务人不履行债务时得就对该财产的优先受偿权。
但同时，它们又存在诸多区别：
（一）标的物不同
抵押权的标的物为不动产、不动产用益物权和动产；质权的标的物为动产和除不动产用益物权外的其他财产权利，包括债权、股权、知识产权等财产权利；而留置权的标的物仅为动产。
其实，抵押权和质权两种担保物权的标的物在动产上有所交叉。至于动产上成立的担保物权究竟为抵押权或质权，要以债权人是否占有标的物来区别。除此之外，留置的动产是债权人合法占有。债权人留置的动产，应当与债权属于同一法律关系，但企业之间留置的除外。
（二）成立和保持要件有所区别
除签订抵押合同外，抵押权的成立原则上以抵押登记为条件；抵押权的成立不以抵押物的交付为条件；抵押权的保持也不以抵押权人占有抵押物为条件；经登记成立的抵押权，以登记记载的存在为其保持的条件，注销登记即意味着登记的抵押权不复存在。债权人留置的动产，不需要签订留置合同，在留置条件具备时，即可进行留置，不能违反公共秩序与善良风俗，不能与债权人的义务相抵触，合同中没有相反约定。
质权的成立，除签订质押合同外，须出质人依质押合同的约定将质物交债权人占有仅订立质押合同而不依质押合同的约定移转质物的，不能成立质权；质权人丧失对质物的占有即引起质权的消灭。
(一)三者的客体不同。抵押权的客体包括三类, 分别是动产、不动产和不动产用益权（建设用地使用权和土地经营权）。质押权的客体包括两类，即动产和权利。留置权的客体只有一类，即动产。
(二)设立方式不同。抵押权系意定担保物权，其设立必须签订书面的抵押合同, 其最大的特点是不需要移转标的物的占有。质押权也是意定担保物权，其设立亦必须签订书面的质押合同，质押权的设立则需要移转标的物的占有。留置权系法定担保物权，债权人必须依据法律规定留置其合法占有的债务人的动产，当然当事人可以通过合同排除留置权的适用。留置权的设立亦需移转标的物的占有。
(三)受偿顺序不同。法定担保优于意定担保。留置权的受偿顺序优于质权和抵押权。
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