车辆公证继承主要有两个程序，一是继承公证，继承人要到被继承人生前住所地或主要财产地公证处进行公证
1．到多媒体领号机上领取编号，承办的公证员会根据编号依次办理。
2．根据申请要求，用钢笔填写相应的《公证申请表》。公证员会告知应当提交哪些证明材料以及照片。
3．所有的证明材料齐全，将证明材料及有关申请表格交给承办公证员，由承办公证员予以受理。
4．承办公证员对《公证申请表》和提交的材料进行审核后，会出具一份《受理通知单》，凭《受理通知单》进行有关立案、编号、付费、复印证明材料等事项。
5．在规定的时间内，携带好本人的身份证明和公证费发票，到公证处领取办理完毕的公证书。
二是转移登记，车辆要作为遗产继承其必须是被继承人的合法私人财产，而车辆属于特殊财产，对其所有权的设立、变更、转让等都要到车管所进行登记。已注册登记的车辆所有权发生转移的，现机动车所有人应到登记地车辆管理所申请转移登记。
申请人应提交下列证件和材料：
(1) 申请人的身份证明
(2) 被继承人的死亡证明
(3) 被继承遗产的产权证明
(4) 被继承人的婚姻、父母、子女情况证明
(5) 法定继承人的亲属关系证明
(6) 继承人放弃继承权在公证处发表的声明
根据《机动车登记规定》第十九条，申请转移登记的，现机动车所有人应当填写申请表，交验机动车，并提交以下证明、凭证：
（一）现机动车所有人的身份证明；
（二）机动车所有权转移的证明、凭证；
（三）机动车登记证书；
（四）机动车行驶证；
（五）属于海关监管的机动车，还应当提交《中华人民共和国海关监管车辆解除监管证明书》或者海关批准的转让证明；
（六）属于超过检验有效期的机动车，还应当提交机动车安全技术检验合格证明和交通事故责任强制保险凭证。
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