车辆继承需要协助执行书是视情况而定，并不是所有的车辆继承都需要协助执行书，只有在被人民法院、人民检察院和行政执法部门依法没收并拍卖，或者被仲裁机构依法仲裁裁决，或者被人民法院调解、裁定、判决机动车所有权转移时才需要协助执行书。
根据《机动车登记规定》第二十一条，被人民法院、人民检察院和行政执法部门依法没收并拍卖，或者被仲裁机构依法仲裁裁决，或者被人民法院调解、裁定、判决机动车所有权转移时，原机动车所有人未向现机动车所有人提供机动车登记证书、号牌或者行驶证的，现机动车所有人在办理转移登记时，应当提交人民法院出具的未得到机动车登记证书、号牌或者行驶证的《协助执行通知书》，或者人民检察院、行政执法部门出具的未得到机动车登记证书、号牌或者行驶证的证明。车辆管理所应当公告原机动车登记证书、号牌或者行驶证作废，并在办理转移登记的同时，补发机动车登记证书。
首先要到被继承人生前住所地或主要财产地公证处进行继承公证办理，取得继承权公证书，具体流程如下：
1．到多媒体领号机上领取编号，承办的公证员会根据编号依次办理。
2．根据申请要求，用钢笔填写相应的《公证申请表》。公证员会告知应当提交哪些证明材料以及照片。
3．所有的证明材料齐全，将证明材料及有关申请表格交给承办公证员，由承办公证员予以受理。
4．承办公证员对《公证申请表》和提交的材料进行审核后，会出具一份《受理通知单》，凭《受理通知单》进行有关立案、编号、付费、复印证明材料等事项。
5．在规定的时间内，携带好本人的身份证明和公证费发票，到公证处领取办理完毕的公证书。
然后是到登记地车辆管理所进行转移登记即过户。转移登记流程如下：
车管所查档 → 刑侦、工商验车 → 领取行驶证受理回执 → 领取行驶证正本 → 购置税过户 → 保险更名。
继承公证需要的资料如下：
1．申请人的身份证明；
2．被继承人的死亡证明；
3．被继承遗产的产权证明；
4．被继承人的婚姻、父母、子女情况证明；
5．法定继承人的亲属关系证明；
6．继承人放弃继承权在公证处发表的声明。
转移登记需要的资料如下：
1．现机动车所有人的身份证明；
2．机动车所有权转移的证明、凭证；
3．机动车登记证书；
4．机动车行驶证；
5．属于海关监管的机动车，还应当提交《中华人民共和国海关监管车辆解除监管证明书》或者海关批准的转让证明；
6．属于超过检验有效期的机动车，还应当提交机动车安全技术检验合格证明和交通事故责任强制保险凭证。
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